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单目结构光参数法
Editor:小优智能科技有限公司 Time:Apr 21,2021 Hits:253

单目的结构光标定一般有两种方法:1、将投影仪当做逆相机,2、投影仪建模为新的模型,我们先介绍第二种。

该方法将投影仪建模为新的模型(逆向针孔模型),直接将投影仪的标定简化为8个未知参数的标定,具体标定步骤如下:

1、按照合适的角度固定好相机和投影仪,标定过程中保证两者相对静止
2、准备好标定板,可以使用打印的标定板,也可以使用陶瓷标定板
3、投影仪关闭,相机拍摄标定板图片
4、投影仪投射多频相移图片(仅投射y方向条纹),相机同时进行拍摄
5、改变系统相对标定板的位姿,重复步骤3\4,拍摄>15组数据
6、使用拍摄的标定板图片进行相机标定,获得相机内外参,并保存每个标定板的角点位置信息








标定模型如下所示:

                                                           图1 标定模型 
其中:
  • OXYZ:参考坐标系,根据投影装置建立的:
    1)OXY平面平行于投影面
    2)Y轴平行于光栅条纹
    3)Z轴经过投影中心Op

  • P':物点P在OXY平面上的投影
  • P'':P'在OXY平面的X轴上的投影
  • D: Op与OXY平面的交点
  • D'':D在OXY平面的X轴上的投影

具体方法:



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