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浅谈为点云“上色”

浅谈为点云“上色”

 

激光扫描、三维点云技术的应用越来越广泛,不仅在传统的一些技术领域和工业领域有较为广泛的使用,如古建筑测量、隧道扫描,以及配合机械手抓取、瑕疵检测等,这些应用通常需要较高的精度,但对扫描实物原本的颜色并无需求。如今在消费级产品、安防、娱乐及等方面的应用也广泛起来,如立体人脸采集、3D打印等。这些应用除了需要得到扫描物体的形状尺寸,通常在美观度和色彩还原度上也增加了相关的需求。

使用彩色相机进行点云采集时,可以在重建过程中直接获取颜色信息,但如果使用黑白的3D相机进行采集,得到的数据是没有色彩信息的,这时若仍然希望还原被采集模型原本的颜色信息,就需要再借助一台彩色相机,用来获取被采集模型的颜色数据,并找到点云中每一个点对应的的颜色信息。

3维立体世界到2维平面像素图像的转换过程通常涉及四个坐标系之间的转换,即世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。

从世界坐标系到相机坐标系的变换为刚体变换,即不发生形变,仅进行旋转平移的变换。可以用旋转矩阵和平移向量来描述绕着不同坐标轴移动,可以得到相应的旋转矩阵,假设绕z轴旋转1683857907022.jpg,x轴旋转1683857969843.jpg,绕y轴旋转1683857997741.jpg
 

1683858038915.jpg

1683858082867.png

1683858137429.png

   

并得到旋转矩阵1683858174704.jpg

用下标w表示世界坐标系,下标c表示相机坐标系,从世界坐标系变换到相机坐标系可以表示为:
   1683858239000.jpg1683858255133.jpg

相机坐标系转为图像坐标系的过程是投影变换,是从三维转换到二维进行的变换。

1683858351323.jpg

  用f表示相机的焦距,1683858569592.jpg1683858585380.jpg分别表示图像坐标系和相机坐标系,根据相似三角形原理,可得1683858599706.jpg1683858615861.jpg。从而得到:
1683858627019.jpg

图像坐标系虽为二维坐标系,但原点坐标和度量单位还需要进行转换,需要变换像素坐标系。

1683858642246.jpg 

dxdy分别表示每个像素点的宽高,得到方程组1683858654441.jpg1683858672142.jpg

通过以上转换,就可将世界坐标系转换为像素坐标系:

1683858686300.jpg

     

   其中,
1683858699000.jpg为相机内参,1683858709916.jpg为相机外参。

因此,只需保证同为重建点云使用的双目相机对应的世界坐标系,配合彩色相机再进行一次双目标定,并将重建的点云坐标代入彩色相机对应的标定数据,得到彩色相机采集的图像所对应的像素点位置,即可知道这个点对应的颜色信息。

 

 

1683858722943.jpg 

彩色相机采集的图像

1683858736539.jpg             1683858748189.jpg

无颜色信息的点云                 添加彩色纹理后的点云

 










网站编辑:小优智能科技有限公司 发布时间:May 12,2023
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