小优科技流水线鞋坯3D扫描及智能分拣系统，主要用于制鞋工厂鞋坯生产流水线的智能分拣工序，为工厂节约人工成本、提高生产效率及自动化转型提供技术支持。

流水线鞋坯3D扫描及智能分拣的方法，主要包括3D轮廓传感器扫描、鞋坯轮廓线的拼接、鞋坯3D点云模型库、鞋坯三维尺寸的检测、不同尺寸鞋坯的分拣。

3D轮廓传感器经过标定后，其单线扫描精度在0.2mm；单线扫描点数可达680点，该参数与千兆网工业相机分辨率有关，可根据需要选用高分辨率相机。

传送带在传送待检测鞋坯时，位移编码器根据固定的位移量按产生触发信号，通过外触发信号控制3D轮廓传感器稳定地进行拍照扫描，通过3D轮廓传感器和传送带坐标系的标定，保证3D轮廓传感器扫描的每一条轮廓线，在传送带坐标系中进行稳定间隔和足够精度的拼接。

通过以上两个环节的配合工作，流水线上的鞋坯三维信息被准确捕获，上位机接收到3D轮廓传感器采集的鞋坯三维点云数据，并对数据进行三维测量，计算得出被扫描鞋坯的长度、宽度信息，并通过电磁阀弹推装置对长度在不同尺码范围内的鞋坯进行分拣。同时上位机界面简单直观方便现场工作人员实时查看流水线自动检测情况，上位机界面如下图所示：

 而电磁阀弹推装置，可以通过控制电磁阀导通时间控制弹推的距离，设置合适的电磁阀导通时间，从而调整被剔除鞋坯飞出合适距离，落在收集筐内。根据流水线的生产检测需要增加或减少电磁阀弹推装置的数量，每个电磁阀弹推装置都可以独立接收并执行控制指令。

人工检测一般在15只/分钟，小优科技流水线鞋坯3D扫描及智能分拣系统可达75只/分钟，工作效率为1：5，即1台设备的工作量相当于目前5个人工的工作量，相比传统方式省去5个人工，可有效节省人工成本。